Pedro Pablo Rubens nace en Westfalia en 1577. Tras una nutrida educación, comienza su formación artística en la corte de Bruselas, proclamando su independencia como maestro en 1598. En 1600, inicia su periplo italiano, que durará ocho años, y donde estudiará a los grandes maestros del renaciemiento. Rubens se convertirá en uno de los artistas más importantes de su tiempo, alcanzando fama y comodidad económica gracias a encargos de grandes personalidades del momento, hasta su muerte en Amberes en 1640.

Uno de sus encargos más importantes fue realizado entre 1636 e 1638 en la Torre de la Parada de Madrid, a petición de Felipe IV. La Torre de la Parada, un pavellón de caza del s.XVI, sería sometido a una importante reforma tanto arquitectónica como artística, llevada a cabo por grandes maestros del momento, convertiéndose en una referencia para la pintura española y flamenca de la época. Desgraciadamente, su uso comienza a decaer durante el reinado de Carlos II y durante el siglo XVIII sufrirá un incendio que destruirá parte del complejo. Rubens sería el encargado de diseñar unas sesenta escenas, en su mayoría de temática mitológica, que decorarían parte de la torre de la parada. Inspirándose en las Metamorfosis de Ovidio, realizó todos los bosquejos para las escenas y acometío la producción de algunas de ellas, encargando a un nutrido grupo de maestros la elaboración del resto.

Los dos bosquejos que aquí conservamos destacan por ser obras rápidas hechas con maestría donde, a modo de Tiziano, la libertad de factura prima sobre la precisión del dibujo. En ellas apreciamos la enorme imaginación y el dominio narrativo del maestro flamenco. Para la figura de Psique > , Rubens posiblemente tome como modelo su segunda mujer, con la que contrajo matrimonio en 1630, y que inspiró la mayoría de sus figuras femininas desde su unión. De otra parte, la tablilla Dédalo y el Minotauro, muestra el momento en el que Dédalo convence al minotauro para entrar en el laberinto. Rubens hace alarde de virtuosidad narrativa e imaginativa al apartar al minotauro del canon monstruoso, para presentar una versión mucho más amable de el mito.